國立臺灣師範大學研究亮點精選報導4月份-如何提高平面磁懸浮系統定位精度和強健性? 創新滑動模式控制器
【本篇報導由機電工程系 陳美勇教授研究團隊提供】
本研究提出一種新型六自由度的磁浮定位系統，在本論文中都有完整介紹，包括其新式的硬體架構以及有效的控制器設計。本研究所設計之磁浮系統期望達到三大目標：第一，擁有大移動行程的能力（此指公厘的範疇）；第二，精密定位的能力；最後，達到快速反應的需求。在此系統中，共有六個永久磁鐵黏附在可移動的載台上，以及相對應地共有六個電磁鐵安裝在固定的基座上。在進一步從學理上探索永久磁鐵及電磁鐵間的磁力後，即可推導及分析本系統完整的動態模型。再則，由於磁浮系統的先天不穩定現象及系統的種種不確定因素，在此，本研究提出了一個自適應性的滑動模式控制器，為了能確保在定位及追蹤時所有自由度都能保持穩定。同時，為了有比較的基礎，一個傳統的PID控制器也將一並在本研究提出與適應性的滑動模式控制器做性能之比較。最後，從實驗的數據中顯示本研究在創新硬體架構以及有效的控制器設計上皆可以得到令人滿意的實驗結果，包括剛性和精度。
本文出處連結: https://ieeexplore.ieee.org/document/8328837
原文出處：研究發展處研究亮點
原始連結：https://rh.acad.ntnu.edu.tw/tw/article/content/73